Senior C++-разработчик автономного движения и поведения робота
Описание
Мы разрабатываем и выпускаем серийных автономных роботов для крупных клиентов. В нашей команде есть разработчики программного обеспечения, инженеры по электронике, механике и автоматике, собственная сборочная линия и испытательная площадка.Ищем старшего инженера, который возьмёт техническую ответственность за развитие поведения и движения автономного робота. Главная задача позиции — построение надёжного поведения и навигации: от постановки задачи движения и планирования маршрута до команд приводам, обработки препятствий, парковки и безопасного восстановления после отказов. В задачи также входит улучшение уже существующего SLAM-контура без разработки SLAM с нуля.Нам нужен инженер, способный видеть систему целиком, принимать взвешенные архитектурные решения и доводить алгоритмы от гипотезы и симуляции до устойчивой работы на серийномроботе.Работа исключительно из офиса. Зона ответственности. - Проектировать и развивать архитектуру behavior/navigation stack автономного робота;- Отвечать за полный контур движения: цель, глобальный маршрут, локальная траектория, скоростные ограничения и команды приводам;- Формализовывать поведение робота в штатных, деградированных и аварийных режимах;- Развивать глобальное и локальное планирование, следование по маршруту,перепланирование, recovery/deblocking и парковку;- Улучшать навигацию в сложном окружении и нестабильных условиях: дорабатывать и настраивать существующий SLAM, фильтровать и синхронизировать сенсорные данные, повышать устойчивость локализации. Разрабатывать SLAM с нуля не требуется.- Работать с costmap, footprint, зонами безопасности и несколькими источниками данных о препятствиях;- Обеспечивать безопасную остановку и предсказуемое восстановление при потере локализации, устаревании данных, блокировке или отказе сенсора;- Разбирать сложные полевые инциденты по логам, телеметрии и записям сенсоров; отделять дефекты алгоритма от проблем карты, локализации, привода или параметров;- Определять метрики качества движения, повышать воспроизводимость и развивать сценарные, интеграционные и регрессионные тесты;- Проводить архитектурные и код-ревью, декомпозировать технические задачи и помогать инженерам команды расти;-Улучшать существующую кодовую базу поэтапно, сохраняя важные продуктовые и safety-инварианты. Что для нас важно. - Глубокое знание современного C++ — C++17/20 — и опыт коммерческой разработки от 5 лет либо сопоставимый по уровню опыт;- Опыт разработки заметной части navigation или behavior stack реального автономного робота;- Уверенное понимание глобального и локального планирования, path following, collision checking и recovery behavior;- Понимание SLAM и локализации на уровне практической доработки и настройки: оценка качества карты и позы, фильтрация данных, диагностика деградации в сложных условиях;- Геометрия и кинематика: SE(2), системы координат, footprint, кривизна, скорость, ускорение;- Практический опыт работы с occupancy grid, costmap, point clouds и сенсорнымизадержками;- Уверенная работа с многопоточностью и асинхронными вычислениями: очереди, mutex, отмена задач, тайм-ауты и защита от устаревших результатов;- Опыт диагностики на реальном оборудовании с использованием логов, телеметрии, записей сенсоров и профилирования;- Уверенная работа в Linux, Git, CMake и средах сборки больших C++-проектов;- Способность аргументировать технические решения, объяснять компромиссы и вести задачу от постановки до измеримого результата. Сильный кандидат с меньшим формальным стажем нам также интересен, если он глубоко работал с реальным AMR и лично отвечал за planning, control или recovery behavior. Будет преимуществом. - Практический опыт с TEB и оптимизацией траекторий на базе g2o;- Опыт с Hybrid A*, SMAC Planner, OMPL или другими search- и sampling-basedпланировщиками;- Опыт с GMapping, scan matching, ICP, lidar/wheel odometry, relocalization и методами сенсорной фильтрации;- Опыт с PCL, OpenCV и обработкой 2D/3D сенсорных данных;- Знакомство с планированием покрытия площадей и Fields2Cover или аналогичными решениями;- Опыт с Behavior Trees;- Gazebo, SIL/HIL-тестирование и автоматическое воспроизведение полевых сценариев;- SQL, InfluxDB или другие инструменты анализа телеметрии и временных рядов;- Опыт эксплуатации AMR, складских, сервисных роботов или беспилотного транспорта у заказчиков. Ключевые навыки.- C++17/20- Behavior и navigation- SLAM и локализация- Фильтрация сенсорных данных- Global/local path planning- Геометрия и кинематика автономных роботов- Многопоточность- Linux, CMake, Git- Диагностика реальных робототехнических системУсловия:- ЗП обсуждается по итогам собеседования;- График работы 5/2 , суббота и воскресенье выходные;- Работа в офисе;- Оформление по ТК РФ.